Joseph Humbertus Pilates nasceu em 1880, na Alemanha, em uma vila chamada Mönchengladbach, próximo a cidade de Dusendorf. No decorrer da sua infância, Joseph apresentou se como uma criança frágil e cheia de debilidades, como raquitismo, asma e febre reumática. Pertencente de uma família onde o pai era ginasta, de origem grega, e a sua mãe uma naturopata, suas debilidades foram sendo sanadas de forma saudável. Através do auxílio e do incentivo de seus pais e de seu interesse em melhorar buscou na prática de atividades como ginástica, natação, esqui, boxe, além de yoga e meditação zen formas de auxiliar a minimizar suas debilidades.
Joseph era autodidata e através da busca por mais conhecimento que adquiriu conhecimentos sobre fisiologia, anatomia e também de medicina oriental. Joseph costumava ir à mata observar os movimentos dos animais, fator que no futuro resultou em alguns dos seus exercícios sendo classificados com nomes de animais..
Joseph buscava adquirir conhecimentos e os colocar em prática. Tamanho era seu empenho que aos 14 anos já apresentava um físico invejável e servia de modelo para desenhos de anatomia.
Quando estava com 32 anos, em 1912, Joseph já era artista de circo e boxeador profissional, instalando residência na Inglaterra, onde trabalhava como Instrutor de defesa pessoal da polícia civil inglesa – Scotland Yard. Nesta época, eclodiu a Primeira Guerra Mundial (1914 – 1918) e, sendo alemão e vivendo em solo inglês, foi considerado inimigo de guerra e confinado em um campo de prisioneiros em Lancaster. Depois disso Joseph foi transferido para um campo de concentração na Ilha de Man.
No período em que Joseph esteve recluso ele trabalhou como atendente em um hospital, e observando os enfermos percebeu que enquanto eles se encontravam sedentários a sua recuperação era lenta ou inexistente, enquanto nos casos com inclusão de exercícios a rotina dos enfermos a recuperação era muito rápida. A partir deste raciocínio, Joseph utilizou as camas e as molas dos colchões para desenvolver o seu primeiro equipamento, o “cadilac”.
Em meados de 1918, ocorreu a epidemia de gripe espanhola, que levou a morte de milhares de pessoas que estavam nos diversos campos de concentração da Inglaterra. Na enfermaria onde Joseph desenvolveu a sua técnica de exercícios nenhum interno foi a óbito resultante desta epidemia. Este fato serviu para iniciar o reconhecimento da qualidade do método de exercícios que vinha sendo desenvolvido por Joseph Pilates.
Ao término da guerra, Joseph retornou a Alemanha, tendo como um dos motivos o convite do governo alemão para que Joseph treinasse a força policial de Hamburgo. Neste mesmo período Joseph passou a ser conhecido por personalidades da dança, tais como como Rudolf Von Laban que percebeu que os princípios do método criado por Joseph, se incorporados às técnicas corporais que Rudolf possuía trariam como resultado movimentos mais conscientes e espontâneos. Além das personalidades da dança, também recorreram a Joseph personalidades do esporte, um exemplo disso é Max Schmeling, campeão da categoria de pesos pesados do boxe.
Em 1926, aos 46 anos, Joseph foi convidado a acompanhar o amigo Max Schmeling para Nova York no intuito de continuar assessorando o boxeador que desejava conquistar o título de campeão mundial. Em troca Joseph receberia uma academia na cidade.
Joseph aceitou o convite e embarcou no navio que saía de Londres rumo à Nova York No navio Joseph conheceu a enfermeira Clara que futuramente se tornaria sua esposa. Em meio a conversas entre Joseph e Clara ambos foram descobrindo algumas afinidades, como as paixões que tinham pela saúde e bem estar.
Sendo assim, em 1926 quando chegaram em Nova York, instalaram seu primeiro estúdio na Oitava Avenida, onde de imediato já chamou a atenção de diversas personalidades, principalmente relacionadas à dança. Martha Graham, bailarina, professora e coreógrafa, uma das precursoras da dança moderna se aproximou do método desenvolvido por Joseph, além é claro de George Balanchine, fundador de uma escola de ballet e diretor da famosa companhia denominada e conhecida atualmente como New York City Ballet. Ambos se tornaram praticantes do método, bem como encaminhavam seus alunos para treinar com o Joseph.
O método se difundiu de forma muito rápida e artista, atletas, socialites, pessoas comuns começaram a praticar o método. Nessa época chegou no estúdio do Joseph a bailarina Romana Kryzanowska que era aluna da companhia de ballet de George Balanchine e após uma lesão sofrida em em um dos pés foi encaminhada por ele para Joseph e ali começou o tratamento da lesão, mas o início de uma parceria, pois Romana após algumas sessões percebeu as melhoras e se tornou adepta ao método e ficou fiel ao mesmo durante três anos e depois desse período recebeu o convite do casal Joseph e Clara para ensinar o método junto com eles.
Joseph desenvolveu um método que ele ensinava e também praticava, o que fez com que a sua vida fosse longa e saudável. Joseph veio a falecer em 1967, com 87 anos, e acredita se que a causa do falecimento foi conseqüência de um incêndio que ocorreu em seu estúdio. Durante o incêndio Joseph tentou salvar seus equipamentos e acabou inalando uma grande quantidade de gás tóxico. Após seu falecimento, sem deixar sucessores diretos. Clara e Romana deram continuidade às aulas no estúdio. Em 1970 Clara passou o estúdio aos cuidados de Romana que deu continuidade ao método junto com a sua filha Sari. Clara veio a falecer em 1977.
Junto com Romana Kryzanowska, alguns outros alunos, denominados de primeira geração deram continuidade ao método aprendido com o seu inventor Joseph Humbertus Pilates, mas estes adequaram as suas bases de conhecimentos e seguiram diferentes linhas baseadas no método Pilates. Dentre eles estavam: Carolla Trier, Ron Fletcher, Kathy Stanford-Grant, Eve Gentry e Bruce King.
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